定位引擎集成多種室外定位方式,對多種定位方式做了深度融合,調用此系統(tǒng)即可獲取到全面的室內外定位坐標,包含人員及物資,
室內融合算法:實現(xiàn)連續(xù)坐標測算定位,融合藍牙RSSI(通過信號強度測算目標坐標)、藍牙AOA(通過信號到達角度測算目標坐標)、UWB TDOA(通過信號到達時差測算目標坐標);區(qū)域感知定位:如:紅外區(qū)域感知定位技術、低頻信號激發(fā)區(qū)域感知定位技術。
圖7-8定位部署展示
盲區(qū)補償及慣性導航:為實現(xiàn)是室內室外一張網(wǎng)絡,做到全空間覆蓋,本系統(tǒng)集成了多種補償定位方案藍牙錨點補償定位,主要用于狹小的空間布設基站困難;PDR個人航位指引定位主要用于完全無法布設基站的區(qū)域DR慣性導航修正用于室外衛(wèi)星信號丟失。
室內地圖管理:地圖引擎,包含兼容多種格式的地圖管理模塊,可分級管理,逐級設置??稍谄矫娴貓D模型上設置虛擬圍欄區(qū)域,區(qū)域標識,信號越界,邏輯優(yōu)化,可根據(jù)區(qū)域屬性設置區(qū)編號以及與位置相關的信息
圖7-9室內地圖
園區(qū)AOD定位引擎:
定位算法:基于AOD錨點,網(wǎng)關實現(xiàn)了RSSI,AOD角度定位,3角定位的融合優(yōu)化了路徑,指紋定位等。定位原理:網(wǎng)絡側定位系統(tǒng)由定位終端(手機等帶低功耗藍牙的終端)、藍牙錨點,藍牙網(wǎng)關,其具體定位過程是:
圖7-7定位原理
1)首先在區(qū)域內鋪設錨點和藍牙網(wǎng)關。
2)當終端進入錨點信號覆蓋范圍,錨點感應到終端的廣播信號,然后測算出在終端在錨點的AOD方位,及RSSI值 通過藍牙網(wǎng)關經過網(wǎng)絡傳送到后端數(shù)據(jù)服務器,通過服務器內置的定位算法測算出終端的具體位置。
園區(qū)地圖管理:繪制園區(qū)建筑物及道路的地圖,地圖管理,圍欄管理及API等
圖7-7園區(qū)地圖
室內定位融合定位引擎:包含GNSS定位技術,如北斗GPS,LBS基站定位,WIFI熱點定位,慣性導航定位,藍牙輔助定位,以及室外高精度定位(RTK差分定位),RTK差分定位服務由第三方提供,客戶需自行購買服務(主要千尋,星輿等服務商)。
室外地圖引擎:百度地圖,高德地圖,谷歌地圖(其中室外定位引擎為第三方服務,需要客戶自行購買,我們只提供測試系統(tǒng)。
圖7-7室外地圖
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